Инерциальные измерительные модули IMU (ИИМ)
Измерение движения, в частности ускорения, вращения и скорости, важно для понимания ориентации объекта. IMU широко применяются во многих приложениях, например, в машинах производственных линий, роботизированных устройствах, транспортных средствах, автономных системах, подвесах, станках и даже роботизированных протезах.
Достижения в области технологий, технологий производства, миниатюризации и компьютерной обработки значительно упростили производство устройств обнаружения движения, используемых в IMU (особенно тех, которые используют технологию МЭМС).
IMU, инерциальный измерительный модуль (иногда называемый инерциальным эталонным блоком — IRU или эталонным блоком движения — MRU) обычно представляет собой электромеханическое или твердотельное устройство, содержащее массив датчиков, способных измерять движение. То есть, обнаружить линейное ускорение («скорость изменения скорости») и угловую скорость (изменение угловой скорости) по осям X, Y и Z и выдать данные об этом движении.
IMU способен измерять движение путем преобразования обнаруженной инерции, которая представляет собой силы, возникающие из-за сопротивления объекта изменению направления, в выходные данные, описывающие движение объекта. Эти данные будут использоваться какой-то другой системой, например, для управления транспортным средством. Выходные данные IMU обычно представляют собой необработанные данные из:
- акселерометра (измерения линейного ускорения вдоль каждой оси)
- гироскопа (измерения скорости вращения/угловой скорости вокруг каждой оси)